Pierwsza wiadomość historyczna o Wojcieszkowie pochodzi z 1437 r. i dotyczy powstania parafii kościelnej. Fundatorem parafii był dziedzic Wojcieszkowa Klemens Ciołek z Bielan herbu Ciołek. Klemens z Bielan nabył wieś Wojcieszków, niedługo przed 1437 r. od nieznanego nam Wojcieszka – założyciela bądź właściciela osady. Dynamiczny rozwój osadnictwa doprowadził do utworzenia parafii w Wojcieszkowie. Z powodu dużego oddalenia od kościoła parafialnego Klemens Ciołek z Bielan buduje kościół pw. Świętej Trójcy. Swój akt erekcyjny Zbigniew Oleśnicki, bp krakowski wystawił 15.VI.1437 r. Po Klemensie dobra wojcieszkowskie dziedziczył jego syn Piotr. Na drugą połowę XV w. przypada administracyjne wyodrębnienie się ziemi lubelskiej z woj. sandomierskiego w osobne woj. lubelskie (1474 r.). W jego skład weszła większa część ziemi łukowskiej. Granica między województwami przebiegała przez teren parafii Wojcieszkowskiej, po stronie lubelskiej zostawiając Radoryż, Bystrzycę, Wolę Bystrzycką, Oszczepalin i Hordzież, po sandomierskiej zaś Burzec, Gułów i Wojcieszków, które należały do ziemi stężyckiej.

Między 1509 a 1516r. Wojcieszków wraz z Wolą Wojcieszkowską założoną w 1505 r. przeszły w ręce Mikołaja Dzika herbu Doliwa, który to przemienił Wojcieszków z wsi parafialnej w miasto. Dokument lokacyjny został wystawiony w kancelarii królewskiej w Krakowie 21 stycznia 1540 r. Miasto zakładane de novo otrzymało nazwę Nowe Miasto, która nie przyjęła się jednak i już w 1556 r. występuje w źródłach jako Wojcieszków na prawie niemieckim. Po śmierci Mikołaja Dzika w 1564 r. Wojcieszków miał ok. 350 mieszkańców, był więc osadą niewielką, rolniczą całkowicie, co nie sprzyjało jego rozwojowi.
Następnie miasteczko przeszło w ręce Wielmożnego Maurycego Suchodolskiego.
Wojcieszków stopniowo podupadał. W końcu nie był w stanie utrzymać burmistrza  i  16 października 1821 r. decyzją namiestnika został zmieniony w wieś. W związku z tym ustały jarmarki i targi tygodniowe.
Za czasów Maurycego Suchodolskiego w Wojcieszkowie funkcjonuje gorzelnia, cegielnia, tartak i młyn. W 1771r. Suchodolski zakłada w Wojcieszkowie pierwszą bibliotekę, która w 1807 r. liczyła 173 dzieła. W 1764 r. Maurycy buduje kościół o ośmiu ołtarzach. Maurycy Suchodolski zmarł na Mikołajku (obok wsi Szczałb) w 1826 r. Dobra Wojcieszkowskie odziedziczył jego syn Wojciech ur. w Wojcieszkowie w 1749 r., mówca sejmu czteroletniego. Wyniesiony do godności hrabiego galicyjskiego żeni się w 1774 r. z Petronelią Suchodolską. Wychowali 4 córki i dwóch synów: Jana i Franciszka. Córka Wojciecha Suchodolskiego – Barbara niewidoma od urodzenia odzyskała wzrok w Szczałbie. Za uzdrowienie córki jako votum dziękczynne buduje kaplicę w 1817 r. a w związku z tym, iż  cud uzdrowienia dokonał się w piątek, na tę pamiątkę każdego piątku w maju odbywają się odpusty. Franciszek Suchodolski po uwolnieniu się ze służby w austriackim wojsku zamieszkał w Wojcieszkowie. Po swoim dziadku Eligiuszu Prażmowskim, odziedziczył on zamiłowanie do muzyki, urządzał nawet koncerty na Podlasiu. W grze na skrzypcach doszedł do doskonałości, był prawdziwym wirtuozem w tej dziedzinie o czym świadczy choćby fakt, że jego nazwisko możemy znaleźć w „Słowniku muzyków polskich” Alberta Sowińskiego. Franciszek miał dwóch synów: Edmunda, któremu przepisał dobra Wojcieszkowskie i Eligiusza osiadłego w Gościeradowie.
Po Suchodolskich dobra Wojcieszkowskie nabyli w 1876 r. Platerowie – Tadeusz i Zofia hr. Aleksandrowicz. Proboszczem parafii był wówczas Tadeusz Leszczyński. Jego staraniem i przy wydatnej pomocy hrabiów Platerów wybudowano na przełomie 1898-1899 kościół. Ks. Leszczyński był księdzem z powołania. Sprowadził siostry służki Najświętszej Maryi Panny niepokalanej, zakupił dla nich dom aby mogły w nim pracować. Staraniem Polskiej Macierzy Szkolnej w 1909 r. została założona przy kościele szkółka parafialna dla 80 dzieci prowadzona przez siostry. Siostry w ochronce opiekowały się małymi dziećmi, starsze uczyły potajemnie pod przykrywką szycia. Siostry katechizowały nie tylko dzieci, ale i dorosłych. Głównym celem ochronki było ożywienie życia religijnego i parafialnego. Dla parafian pierwszą książeczką do czytania była książka do nabożeństwa, nabyta w kiosku z dewocjonaliami prowadzonym przez siostry. W zimowe wieczory siostry urządzały czytania dla ludu, uczyły pacierza, organizowały przedstawienia. Ochronka poprzez siostry odgrywała poważną rolę w zaspokajaniu wielu potrzeb życia społecznego wsi. Udział w tym miał również ród Platerów.

W 1916 r. powstała w Wojcieszkowie pierwsza szkoła powszechna mieszcząca się w budynkach gminnych, majątkowych i prywatnych. W 1919 r. przychodzi Władysław Próchniewicz, któremu udaje się przy wydatnej pomocy administratora majątku Heinzelmana wybudować szkołę w 1935 r., która służyła do 1998 r.
Hr. Tadeusz Plater był wybitnym rolnikiem i hodowcą. Hodował owce dobrej rasy, za które w 1885 r. na wystawie osiągnięć rolnictwa w Warszawie otrzymał złoty medal. Hrabia Tadeusz umiera w Wojcieszkowie 06.06.1918 r. Hodowlą zajmuje się córka Maria, która wyszła za mąż za Wiktora hr. Plater-Zyberka 02.08.1901 r. Oprócz owiec hodowali też konie. 22.III.1937 r. w stadninie Wojcieszków, własności hrabiny Marii Plater-Zyberk (hr. Wiktor zmarł 7.XI.1918 r. w Wilnie i pochowany jest na Rossie) urodził się koń Ramzes.

Ramzes jako remont był reproduktorem w Janowie Podlaskim, który podczas II wojny światowej był pod zarządem wojskowym niemiec. W Janowie służył jako koń myśliwski. Pod koniec wojny znalazł się wraz z innymi końmi w Cleverhof koło Lubeki, w oddziale wojskowej stadniny Grabau. Dosiadał go porucznik Bielecki, a gdy wyemigrował do Kanady Zarząd Stadnin Polskich w Niemczech w uznaniu zasług przekazał Ramzesa baronowi Klemensowi von Nagel, który dopiero, co zaczął tworzyć hodowlę koni sportowych w Vornholz koło Oelde w Westfalii. Gdyby nie Klemens von Nagel  Ramzes nie zrobiłby tak wielkiej kariery. Sam właściciel nauczył się języka polskiego, utrzymywał w Grabau polską kapelę wojskową złożoną z rannych jeńców. Baron znał wartość hodowlaną Ramzesa z własnych doświadczeń z pracy w wojskowym zarządzie stadniny w Racocie. Sam wygląd Ramzesa wskazywał na przewagę cech arabskich: średniej wielkości, zwarty, o wspaniałym, wyrazistym spojrzeniu, elegancki i promieniujący siłą rasowego ogiera, a przy tym z natury łagodny i spokojny. W odradzającym się sporcie jeździeckim Ramzes występował najczęściej pod „Micky” Brinkmannem, wielkim skoczkiem okresu międzywojennego, odnosząc liczne sukcesy na konkursach średniego szczebla. Złamanie kości pęcinowej w czasie treningu na czworoboku ujeżdżeniowym w 1948 r. zakończyło karierę sportową Ramzesa. Wtedy też zaczęła się jego kariera hodowlana, w której okazał się najwybitniejszym reproduktorem półkrwi w okresie powojennym. Ramzes pozostał płodny aż do późnej starości. W 1966 r. został uśpiony. O wzruszającym stosunku Klemensa von Nagel do swego ulubieńca świadczy następujące zawiadomienie, rozesłane do hipnologów i sportsmenów w NRF i zagranicą: „Opuścił ten świat w 30 roku życia ogier RAMZES (po Rittersporn xx – Jordi po Schagya x-3) hodowli p. Marii Plater-Zyberk w Wojcieszkowie (Polska), jedno z wielkich i niepowtarzalnych zjawisk rodzaju końskiego. Opłakujemy go jak dobrego i szlachetnego przyjaciela. Wielu, którzy podziwiali Ramzesa i jego potomstwo, będzie pamiętało o nim ze smutkiem i wdzięcznością.”
Ramzes niewątpliwie wystawił w NRF świadectwo wysokiej wartości polskich angloarabów.
Dzieje tego słynnego siwka są częścią europejskiej hodowli koni. Do dzisiaj jego wnuki i prawnuki liczą się na parkurach całego świata, zdobywając medale olimpijskie i odgrywają wielką rolę w hodowli koni sportowych.
Platerowie zostawili w Wojcieszkowie piękny park o pow. 11ha w zachodniej części Wojcieszkowa, który stanowi dla mieszkańców miejsce rekreacji i wypoczynku. W parku stał pałac, dziś znany tylko z fotografii (fotografie powyżej). W 1944 r. rozparcelowano majątek Platerów – część obiektów znalazła się w rękach Gminnej Spółdzielni, a część w rękach prywatnych.